Reperti archeologici, trovai in tempi diversi sulla rupe, attestano presenze più antiche rispetto all'epoca medioevale. Il nome stesso di Arco deriva da "arx" che significa fortezza. E' certo comunque che intorno all'anno Mille il Castello già esisteva. Esso era costruito dai nobili liberi della comunità con finalità soprattutto difensive. Nel 1196 Federico d'Arco dichiarò pubblicamente che il Castello di Arco era bene allodiale degli abitanti della Pieve di Arco. Poi la nobile famiglia ne diventò unica proprietaria. Vari assalti si portarono al Castello da parte dei signori di Seiano, dei Lodron e delle truppe della Serenissima. Il borgo venne preso, ma il Castello in ogni occasione resistesse. Venne così la fine del XV secolo; nel 1495 Albrecht Duerer dipinse il Castello di Arco. Osservando questo acquarello si è consapevoli che il Castello era in effetti un piccolo villaggio fortificato.
Nel luglio 1579 l'arciduca del Tirolo Ferdinando II fece occupare il Castello di Arco e quello di Penede, a Nago. Nel 1614 dopo la stipula delle "Capitolate" i conti tornarono ad Arco. L'inizio del Settecento segna il totale declino del Castello. Nell'ambito della guerra di successione al trono di Spagna, l'armata francese guidata dal generale Vendome penetrò nel Basso Sarca, strinse d'assedio Arco conquistò la città bombardò il Castello la cui guarnigione si arrese; era l'agosto 1703. Il Castello in breve cadde in rovina. I conti d'Arco intanto si erano divisi in vari rami; vivevano in Arco, a Mantova e in Baviera. Il Castello diroccato era proprietà in parti eguali dei due rami, quello di Monaco e quello di Mantova.
Nel 1927 la contessa Giovanna d'Arco marchesa di Bagno acquistò il Castello diventando l'unica proprietaria. Nel 1982 l'atto finale: il Comune di Arco decise l'acquisizione del Castello e di altri beni della Fondazione d'Arco in Mantova. Nel 1986 il Servizio Beni Culturali della Provincia Autonoma di Trento ha avviato radicali lavori di restauro. Sono state consolidate le torri Torre Grande, Torre Renghera e Torre verso Laghel e le mura di cinta, si è ridata la primitiva dignità alla lizza. Sono stati messi in luce l'antica strada alcuni perimetri di edifici due grandi cisterne la stanza del "sartor" e la magnifica sala degli affreschi. I dipinti raffigurano scene di gioco con dame e cavalieri. L'itinerario entro le mura del Castello mostra spetti storici, artistici ed architettonici di grande pregio, calati entro spazi verdi in cui la flora mediterranea si è sviluppata spontaneamente. La rupe inoltre è un magnifico punto panoramico da cui è possibile ammirare tutta la conca del Basso Sarca.
Periodo di apertura: tutto l'anno Da aprile a settembre: dalle 10.00 alle 19.00 Da ottobre a marzo: dalle 10.00 alle 16.00 Con una passeggiata di circa 20 minuti dall'antico borgo si potrà raggiungere il castello scegliendo tra diversi itinerari panoramici che si snodano attraverso l'oliveto. Altezza 120m s.l.m si consigliano un abbigliamento comodo e calzature adeguate da trekking.
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