Die Herkunft des Namens Desenzano del Garda soll nach einigen Forschungen von "fundus Decentianus" herführen. In der Römerzeit breitete sich die Stadt wahrscheinlich auf dem Hang zwischen der Burg und dem Gardasee aus und hatte sein Zentrum im königlichen Quartier, Gebiet in dem sich der große archäologische Komplex der römischen Villa befindet. Dieses Quartier entwickelte sich in der Republikanerzeit und dem 5. Jh. n. Chr. Der Hofstaat und die Domäne von Desenzano am Gardasee, welche über eine Kirche und eine Festung verfügten, wechselten 878 zu den Mönchen von S. Zenone von Verona über. Im Jahre 1031 übergab Kaiser Heinrich II. die Grafschaft Bosone I. 1170 brachte Niceta die katharische Ketzerei in diese Gegend und so besaß auch Desenzano del Garda einen katharischen Bischof: Johann der Schöne (Giovanni il Bello).
Aus Desenzano hingegen stammte der große katharische Denker Giovanni di Lugio. Die Unterdrückung der Ketzerei durch den Scheiterhaufen wurde im Jahre 1276 von dem Bischof von Verona durchgeführt. Unter der Herrschaft von Venedig (1426) war die Stadt Hauptstadt der "quadra" von Campagna und genoss besonders durch den Markt, wo das Getreide der Ebene zusammenfloss, an politischem und wirtschaftlichem Ansehen. Während des Thronfolgerkrieges von Spanien am Anfang des 18. Jh. erfolgten zahlreiche Plünderungen. Am 24. Juni 1859 wurde im Bezirk S. Martino eine der entscheidenden Schlachten des II. Unabhängigkeitskrieges ausgetragen.

Hinter der letzten Arkade des Palazzo Todeschini, gegen Westen zu, liegt ein Stein, auf dem das Datum MDLV eingemeiselt ist. Dieser Stein hatte einen doppelten Zweck: er war einerseits Standbühne für die städtischen Verkünder, die von hier über den Platz rufen konnten, andererseits galt er als Bestrafungsort für die Sünder, welche dort öffentlich drei Schläge auf ihre nackten Gesäße erdulden mußten. Wie Tullio Ferro schrieb, versuchten die Unglückseligen nach ihrer Bestrafung, mit den Hosen in den Händen, so schnell wie möglich die Flucht in die Via Annunziata zu ergreifen. Diese Straße nannten die Bürger anschließend "die Straße der Gescheiterten".

Er befindet sich etwa 5 km von Desenzano am Gardasee entfernt und erinnert an die blutige Schlacht, welche hier am 24. Juni 1859 zwischen den franko- piemontesischen und den österreichischen Armeen ausgetragen wurde. Der Komplex beinhaltet die Beinhaus-Kapelle, wo über tausend Schädel und Knochen von 2619 Gefallenen gesammelt sind, das Museum mit Dokumenten und Erinnerungsstücken der Zeit des Risorgimentos (italienische Befreiungskriege) und im besonderen aus dem II. Unabhängigkeitskrieg, und den Turm.
Der Turm von San Martino della Battaglia besitzt eine Höhe von 64,60 m und wird durch eine Aussichtsterrasse abgeschlossen. Er wurde im Jahre 1893 errichtet und Vittorio Emmanuele II. gewidmet. Man kann ihn über eine Rampe von etwa 500 m erklimmen, welche von zwei Tunneln sowie von sieben Sälen mit Fresken, die Motive des Risorgimentos zeigen, unterbrochen wird.

An jedem ersten Sonntag im Monat findet auf der Piazza Malvezzi in Desenzano del Garda ein Antiquitätenmarkt statt. Der Platz belebt sich durch die Anwesenheit vieler Stände, die wunderschöne Antiquitäten wie Bilder, Silber, Uhren, Schmuckstücke, Möbel, Drucke, Bücher, Karten usw. ausstellen. Der Markt ist der Treffpunkt für Antiquitätenliebhaber und Neugierige am Gardasee.