Schon in der Römer-Zeit formte sich um den Felsen eine Ansiedlung mit einer konsistenten Bevölkerungszunahme. In den überlieferten Schriften wurde Arco seit 771 als langobardisches und karolingisches Dorf erwähnt. Es wechselte zu den Grafen von Arco, nachdem es in das bischöfliche Fürstentum von Trient einbezogen wurde. Den Grafen wurde 1186 die Burg und die Rechtssprechung übergeben. Zwischen 1348 und 1405 war die Stadt der Vorherrschaft der Scaliger und der Belagerung und Inbrandsetzung durch die Venezianer ausgesetzt. Sie galt als Pufferstadt des Trentino für den oberen Gardasee. 1579 nahmen die Grafen von Tirol die Herrschaft ein, bis sie 1614 zum kaiserlichen Lehen zurückkehrte. 1703 wurde die Stadt auf dem Rückzug des Generals Vendome, während des spanischen Sezessionskrieges, von dessen Truppen belagert und geplündert. Mit der Verweltlichung des bischöflichen Fürstentums folgte Arco dem Schicksal des Trentino: Sie gehörte bis zum Ende des Ersten Weltkrieges zu Österreich.
Mit dem Gleitschirm (oder Paragleiter) kann man vom Gipfel des Monte Stivo (2059 m) über einen Höhenunterschied von etwa 1900 m Arco erreichen. Um den Abflugplatz zu erreichen, muss man die Straße ins Val di Gresta bis nach Ronzo und dann nach links Richtung S. Barbara oder Richtung Stivo nehmen. Von hier aus muss man zu Fuß etwa eine Stunde auf dem numerierten Weg weitergehen. Die Landung kann auf dem Sportplatz von Arco erfolgen. Bitte vergewissern Sie sich, ob er frei ist! Der Flug ist einmalig, was Dauer und Landschaft betrifft. Im Winter kann man den ganzen Tag über abfliegen. Im Sommer hingegen kann man erst nach 19.00 Uhr starten. Wegen starker Turbolenzen kann es im Sommer gefährlich sein, in den Nachmittagsstunden zu fliegen. Bei Nordwind ist der Abflug verboten.
Jedes Jahr findet in Arco der berühmte "Gran Carnevale" mit der klassischen Parade der allegorischen Wagen statt. Der Faschingsumzug führt durch die Straßen der Stadt, während im Casinò Maskenbälle in mit Kostümen aus der Habsburger- Zeit stattfinden.
Im Gegensatz zu ihrer ursprünglichen Form bleibt wenig von der berühmten Burg der Grafen von Arco. Die Gemeinde Arco diente bereits in römischer und langobardischer Zeit als Festung für die ganze Gegend. In der Schutzburg siedelte sich 1124 die Familie an, die von der Stadt den Namen annahm. Die Burg gehörte einige Zeit lang den Scaligern, wurde von den Venezianern belagert und von den Truppen des Generals Vendome bombardiert. So sind die Reste der Burg das Symbol der Stadt in der Nähe vom Gardasee geworden. Durch schattige Olivenhaine führt eine charakteristische kleine Straße den Berg hinauf. Die Burgreste wurden soeben restauriert und beherbergen Veranstaltungen von hohem Niveau.
Im September eines jeden Jahres findet in Arco die Weltmeisterschaft des Free-Climbing "Rock Master" statt. Das Climbing-Stadion wird von Tausenden von jungen Zuschauern und Hunderten von Teilnehmern bevölkert, die aus aller Welt anreisen, um die 25 m hohe imponente, Wand erklimmen wollen. Info: Comitato Rock Master - Tel. 0039 0464 518094