"Bruncionum,", "Branzonus", "Brianzono", "Brenzono" sono le diverse denominazioni assunte dal paese nel corso dei secoli, ad indicare probabilmente la natura del sito, per gran parte montuoso, in pendìo. "Brenzonum" è citato in due documenti a partire dalla seconda metà del sec. VIII; seguì poi le vicende di Verona e di Garda.
Il castello di Brenzone fu distrutto nel 1163. Il paese, con Malcesine e Pai, costituì a partire dal 1405 il nucleo settentrionale della "Gardesana dell'Acqua", la circoscrizione fiscale voluta dal governo della Repubblica Serenissima di Venezia. L'avvento di Napoleone (1797) pose fine alla dominazione veneta, cui seguì quella austriaca. Nel 1866, conclusa la III guerra d'indipendenza, anche Brenzone entrò a far parte del regno d'Italia.

Ideato da Lil De Kock, percorre uno dei luoghi più suggestivi della cosiddetta Riviera degli olivi, in un ambiente affascinante in ogni stagione. Le mulattiere, che un tempo univano le contrade a lago con i boschi, i pascoli e le malghe del Monte Baldo, favoriscono oggi escursioni e passeggiate a contatto con una natura ancora intatta.

Il paese vanta tra i propri concittadini il Beato Giuseppe Nascimbeni. Nato a Torri del Benaco il 22 marzo 1851 da genitori originari di Brenzone sul lago di Garda e ordinato sacerdote il 9 agosto 1874, il 2 novembre 1877 fu destinato a Castelletto, dove rimase fino alla morte, prima come maestro e cooperatore, poi come parroco. Si adoperò per l'istituzione della Cassa rurale, dell'ufficio postale e telegrafico, dell'oleificio, per la posa dell'illuminazione pubblica e dell'acquedotto, poi per la costruzione dell’oratorio, dell'asilo, del ricovero, della casa per le orfane. Il 6 novembre 1892 fondò le "Piccole suore della Sacra Famiglia", un Istituto che vanta oggi 1.370 suore con centinaia di case in Italia e all'estero. Don Nascimbeni morì il 31 dicembre 1916. Il papa Giovanni Paolo II l'ha beatificato il 17 aprile 1988 durante la visita pastorale a Verona

Il Monte Baldo presenta 7 circhi glaciali, tra cui quelli delle Buse e del Telegrafo. Il primo ha una tipica forma a scodella, chiuso tra Cima Costabella (m 2.062) e la Vetta delle Buse (m 2.154); il versante settentrionale è coperto da vegetazione, quello meridionale è molto ripido e caratterizzato da detriti rocciosi. Il circo glaciale del Telegrafo è doppio e comprende i circhi del Telegrafo e, più in basso, quello della Valle delle Nogare. Compreso tra Cima Scascaga (m 2.136) e Cima Telegrafo (m 2.200), presenta fenomeni di gelifrazione molto più accentuati, con imponenti massi dolomitici erosi e numerosi solchi rettilinei. I circhi, raggiungibili più facilmente dal rifugio Mondini (m 1.500), cui si può salire anche in cabinovia da Prada, sono particolarmente interessanti per la fauna e la flora.

All'interno del Municipio di Brenzone è esposta una lastra di pietra (m 3,60 x m 1,60), rinvenuta nel 1965 nei pressi di Castelletto, a poca distanza dal lago di Garda, che reca incisi numerosissimi disegni risalenti al II millennio a.C. Si tratta in particolare di asce e pugnali, distribuiti ora casualmente ora con senso decorativo, a testimonianza di un'arte che risulta legata probabilmente alla nascita e alla diffusione della metallurgia nell'Europa preistorica.